本节内容主要包括以下几个部分，支持PSO功能的硬件、PSO技术的特点、在运动控制器上使用哪些命令实现 PSO功能、PSO使用的案例说明。 看完本节内容，相信大家就能了解PSO的使用方法，下节我们将深入讲解。

硬件平台环境搭建

一.硬件说明

硬件选型的首要要求是支持PSO功能，再分析PSO的应用场合和轴数等选择具体的型号。

本例以ZMC406总线运动控 制器和ZMC460N双总线运动控制器为例展开介绍，PSO所用的指令名也被称为硬件比较输出，故下文也会用硬件比较输出代替PSO。

（一）ZMC406总线控制器

ZMC406总线控制器是正运动技术推出的新一代网络6轴运动控制器（可通过扩展模块来扩展轴，支持多达32轴），自带六个脉冲轴接口包含差分脉冲输出和差分编码器输入），支持脉冲驱动器和EtherCAT总线驱动器混合使用。

脉冲输出频率最大可达10MHZ，EtherCAT总线的通讯周期最快可达250微秒。

支持4路PSO输出，输出口非独立，不能四路同时输出，每个系统周期比较输出一次，即每个系统周期只能输出一路比较信号。

（二）ZMC460N双总线控制器

ZMC460N双总线控制器相比ZMC406所带的资源更多，是正运动技术推出的新一代网络60轴运动控制器（支持EtherCAT总线轴+RTEX总线轴+脉冲轴混合使用），自带六个脉冲轴接口（包含差分脉冲输出和差分编码器输入），通用输出口支持配置为单端脉冲输出，通用输入口支持配置成单端编码器输入。

脉冲输出频率最大可达10MHZ，EtherCAT总线的通讯周期最快可达250微秒。

支持12路PSO输出，输出口独立，支持12路同时输出，每个系统周期可比较输出多次，应用场景更为丰富。

这两款控制器同属高系列，功能强大，能满足多种场合的需求，支持直线插补、连续插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、位置锁存、同步跟随、虚拟轴设置、硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出等功能；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

应用程序可以使用正运动自主研发的ZDevelop软件开发，或VC、VB、VS、C++Builder、C#等上位机软件来开发。上位机开发调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，程序运行时需要动态库“zmotion.dll”。

下文以ZDevelop软件开发为例。

控制器的基本参数说明如下表：

⊙PSO硬件比较输出功能使用的是高速IO口，响应频率为1MHz，响应速度可以精确到微秒级别。

用户可以使用ZDevelop软件连接控制器，在ZDevelop软件的在线命令栏发送“?*max”打印查看更多控制器规格参数，“?*set”查看打印指令参数值，?*port打印通讯通道。