本文主要介绍正运动技术EtherCAT控制器在多通道视觉飞拍与多点精准输出上的应用，采用高性能ZMC408CE控制器，控制器内部高速FPGA实现硬件位置比较输出、精准输出功能，实现运动控制+多通道视觉飞拍与精准输出功能。
ZMC408CE支持8轴运动控制，最多可扩展至32轴，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随等功能。 ZMC408CE支持8轴运动控制，可采用脉冲轴（带编码器反馈）或EtherCAT总线轴，通用IO包含24个输入口和16个输出口，部分IO为高速IO，EtherCAT最快100us的刷新周期。 ZMC408CE支持8个通道的硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，还支持8通道PWM输出，对应的输出口为OUT0-7，支持8个通道同时触发硬件比较输出，用于多通道的视觉飞拍场合等。 ZMC408CE的PSO功能如何实现视觉飞拍，请参见下文说明和参考例程。
（2）在精度不足的情况下，可以略微降速，分段运行，但速度不降为0，v-t图如下。
PSO功能由HW_PSWITCH2硬件比较输出指令实现。 PSO(position synchronized output)即位置同步输出，本质是通过采集实时的编码器反馈位置(无编码器可使用输出的脉冲位置)与比较模式设定的位置进行比较，控制OP高速同步输出信号，PSO示意图如下。
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