三菱q系列运动控制器q170mscpu-s1产品规格详细说明：
【控制规格】
[控制轴数] -16轴
[操作周期] 0.22ms，0.44ms，0.88ms，1.77ms，3.55ms，7.11ms
[插补功能] 直线插补(-4轴)、圆弧插补(2轴)、螺旋线插补(3轴)
[控制方式] 点对点控制，速度控制，速度-位置切换控制，定长控制，等速度控制，位置跟踪控制，
带定位停止的速度控制，速度切换控制高速振荡控制，速度扭矩控制,
同步控制(sv22(高级同步控制方式/虚拟模式切换方式))，凸轮控制(sv22)
[加速/减速控制] 自动梯形加速/减速，s曲线加速/减速,高级s曲线加速/减速
[补偿功能] 回差补偿、电子齿轮、相位补偿(sv22)
[编程语言] 运动sfc，专用指令，机械支持语言(sv22)
[伺服程序(专用指令)容量] 16k步
[定位点数] 3200点--定位数据可以被间接-
[外围设备接口] 运动cpu(部分)外围i/f、单元cpu(部分)usb与rs-232
[原点回归功能] 近点dog型(2种)，计数型(3种)，数据型(2种)，dog支架型，挡块停止型(2种)，限位开关型，
规格原点信号检出式，dog原点信号标准式(提供原点回归重试功能和原点移动功能)
[jog功能] 有
[手动脉冲功能] 可连接3个模块(q173dpx使用时)；可连接1个模块(内置i/f使用时)
[速度/转矩控制] 不包含位置回路的速度控制、扭力控制、按钮控制
[同步编码器操作功能] 使用sv22时可连接12个单元
[m代码功能] 提供m代码输出/完成等待功能
[限位开头输出功能] 输出32点、监控数据为运动控制器与字软元件
[rom功能] 有
[外部输入信号] q172dlx(fls,rls,stop,dog)
伺服放大器的外部输入信号(fls,rls,dog)，内置i/f(di)，位装置
[快速读取功能] 有
[转矩限制值变更功能] 正/负方向转矩限制值
[目标位置变更功能] 有
[伺服参数变更功能] 有
[伺服放大器控制模式切换功能] 增益切换功能，pi-pid控制，控制回路(全封闭/半封闭)
[任意数据监视器功能] 6/轴(mr-j4-b，sscnetⅲ/h使用时)
[输入输出点数] 256点(内置i/f(输入4点+输出2点))+i/o单元+智能功能单元)
[时间设定] 有
[-位置系统] 伺服放大器可安装电池--可以选择各轴的-位置方式或增量方式
[sscnetⅲ系统数量] 1
[运动控制器相关接口模块] q172dlx最多2台、q173dpx最多4台(sv22使用增量同步编码器时)、q173dpx最多1台(使用手动脉冲器时)
